Este plano, realizado por el cartógrafo portugués Pedro Teixeira, posiblemente por encargo de Felipe IV,  es sin duda el más conocido del Madrid antiguo.  Realizado en 1651, fue publicado en Amberes en 1656, siendo conocido con el título “Topografía de la Villa de Madrid”. Está realizado en perspectiva caballera (con detalles de fachada y cubierta de los edificios) en 20 planchas de cobre de 57 x 45 cm cada una, midiendo el total del conjunto 2,90 metros de anchura por 1,80 metros de altura.

Los límites del Madrid de entonces eran: por el norte, la línea de los bulevares, San Bernardo, Bilbao (pozos de nieve) y Alonso Martínez; Colón por el sur, con las rondas de Valencia y Segovia; por el este, la Castellana y Recoletos; y por el oeste una línea paralela a la Castellana que pasaba por el Palacio Real.

En el plano, realizado con gran lujo de detalles, aparecen edificios religiosos, públicos y privados, jardines y fuentes. Contiene 15 parroquias con cuatro anejos, 57 conventos, 18 hospitales y 10 ermitas y humilladeros.

De las parroquias quedan seis en pie, las otras fueron derribadas por ensanches de calles y plazas o se cayeron de viejas. Los conventos llevaron un camino parecido: en el reinado de José I se derribaron muchos para hacer plazas, y con la desamortización de Mendizábal, se procuró dejar uno por Orden Religiosa y sexo, pues se daba el caso de que una misma Orden tuviera cinco conventos entre religiosos y religiosas.

De los hospitales no queda ninguno en la actualidad, pero afortunadamente se han edificado otros muchos. Los humilladeros corrieron mejor suerte, pues de los tres que había quedan dos ermitas, la de san Blas y el humilladero oratorio de nuestra Señora de Gracia.

No se sabe el número de ejemplares que se publicaron, pero en la actualidad el Ayuntamiento posee dos ejemplares, uno en el Museo de Historia de Madrid, posiblemente una reproducción facsímil, y otro en el Archivo de la Villa.