Situado en la plaza de San Andrés, nº 2, en el lugar del palacio de los Condes de Paredes y, según la tradición, en la casa de los Vargas, familia poderosa para la que trabajaba San Isidro, patrón de Madrid. El edificio fue construido en el siglo XVI.

El museo tiene información de los orígenes de Madrid, desde la Prehistoria, de la que tiene restos de distintas excavaciones, hasta el establecimiento de la corte en la ciudad, pasando por diferentes etapas de la historia.

Contiene objetos religiosos, cuadros de personajes famosos y de San Isidro, patrón de Madrid,  y Santa María de la Cabeza, su esposa. Se muestra el pozo milagroso, que cuenta, según la tradición, el milagro que realizó el Santo. Su hijo se había caído al pozo y él rezó e hizo que subieran las aguas hasta que pudieron sacar al niño sin dificultad. Este es uno de los milagros que realizó.

Ya de otra época son interesantes el Patio Renacentista y la Capilla.

El museo merece una visita. Es gratis.

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