La primera parte de la primera edición del Quijote se imprimió en la imprenta madrileña de María Rodríguez de Rivalde, regentada por Juan de la Cuesta.  Se empezó a imprimir a finales de1604 y a vender a principios de 1605.

El proceso de publicación (después del Concilio de Trento) fue como sigue:

• Cervantes, después de apalabrar la edición con Francisco Robles, librero y editor, presenta al Consejo de Castilla el manuscrito original solicitando su impresión, de donde pasó a los censores que aprobaron su publicación.
• Una vez que Cervantes consiguió el privilegio real para su publicación, vende los derechos a Francisco Robles, el cual contrató su impresión a Juan Cuesta.
• La impresión se lleva a cabo en la imprenta de tipos móviles en papel fabricado en el monasterio de El Paular. El volumen tiene 664 páginas y se editaron alrededor de 1.700 ejemplares.

La portada aparecía de la siguiente forma: EL INGENIOSO / HIDALGO DON QUI / XOTE DE LA MANCHA / Compuesto por Miguel de Cervantes Saavedra / DIRIGIDO AL DUQUE DE BEJAR/  (le siguen seis o siete títulos más).

La impresión dejó mucho que desear, tenía erratas y errores, quizás debido a las prisas de su edición, subsanados semanas mas tarde por Francisco Robles. En el emblema del centro de la portada, con un halcón y un león, aparecía la leyenda: «Post tenebras spero lucem» (Tras las tinieblas espero luz), frase utilizada en varias publicaciones de la época.

Actualmente de los 28 ejemplares que se conservan, uno se encuentra en la Biblioteca Nacional con encuadernación en piel roja realizada en 1957.

La imprenta de Juan de la Cuesta estaba ubicada en la calle Atocha, 87 esquina a la calle Costanilla de los Desamparados.  En la actualidad se puede ver una placa conmemorativa colocada con motivo del tercer centenario de El Quijote.